Método y aparato para procesar datos de navegación en determinación de posición

Métodos y aparatos para el proceso de falsas alarmas en la determinación de posición. Al menos una modalidad de la presente invención estima y utiliza probabilidades de falsa alarma de medición en el proceso de determinación de posición. En una modalidad, las probabilidades de falsa alarma de medición estimada se combinan para determinar la confiabilidad de la solución de posición determinada o la confiabilidad del conjunto de mediciones como una recolección. En una modalidad, las probabilidades de falsa alarma de medición estimada se utilizan en el aislamiento y eliminación de mediciones incorrectas. Por ejemplo, la métrica con base a la geometría tradicional para identificar una medición incorrecta es además pesada de acuerdo a las probabilidades de falsa alarma de medición para determinar la medición incorrecta.